需3D视觉实现轮毂的上架自动化。工件为多孔圆盘状钢铁件，表面材质反光，由防锈纸隔开逐层平铺放置于深筐，料筐四周有塑料薄膜包裹。工件抓取后，需逐一放置料架上便于进行下一步工序。

需3D视觉实现喷砂机床的上料自动化。工件为板状多孔金属件， 厚度仅5mm，有序堆叠于深筐，需匹配喷砂机床高速上料作业。

来料为深筐逐层平铺的铝合金铸造件，结构复杂，并存在一定程度的倾斜，抓取后下游需配合精准的激光打标，视觉位姿精度要求高。

卡钳壳体为异形铸件，正反相扣逐层平铺放置于深筐。工件正反相似度高，易互嵌，反面工件需识别放置翻转工装上。工件及托盘均存在一定程度的倾斜。卡钳壳体经加工，工件表面可能残留部分切削液，需重新逐层放置料筐下料。

圆棒以无序散乱姿态放置于深筐，表面反光，规格多样，需以特定姿态放置下游进行下一步工序。