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卡钳上下料

某大型汽配厂

项目背景

客户为华东大型汽车零部件企业,需求3D视觉实现卡钳壳体的自动上下料。卡钳壳体为异形铸件,正反相扣逐层平铺放置于深筐。工件正反相似度高,易互嵌,反面工件需识别放置翻转工装上。工件及托盘均存在一定程度的倾斜。卡钳壳体经加工,工件表面可能残留部分切削液,需重新逐层放置料筐下料。

作业流程

料筐就位,视觉识别卡钳位姿并区分正反,引导机器人抓取放置至对应工装台

 每层清空后,视觉引导快换抓取托盘,进行下一层上料,直至清筐

 工件加工完成,视觉引导机器人放置托盘,快换夹具后定位格口引导机器人下料

 每层下料完成,重复新一层托盘放置与下料动作,直至最终完成

方案亮点

 上料视觉采用XYZ-GX-L相机,安装移动模组上,可对料筐、倾斜卡钳、黑色托盘进行高精准的3D位姿识别

 下料视觉采用XYZ-SP-L相机,安装移动模组上,可对料筐、放置格口位置进行±3mm精准识别

 自动计算无碰撞轨迹,解决角落工件抓取难题

 快换夹具设计,兼容多种规格工件及托盘的抓取